Кинкажу размером с маленькую кошку, обладает округлой головой, круглыми широко расставленными ушами, очень цепким хвостом, помогающим представителям вида «перелетать» с ветки на ветку (этим кинкажу отчасти напоминают обезьян). Короткая мордочка с большими глазами формой немного напоминает медвежью. Густой бархатистый мех сверху рыжевато-бурый, снизу — рыжевато-жёлтый. Морда тёмно-бурая или черноватая. От остальных видов семейства енотовых кинкажу отличается одноцветным хвостом, чуть более тёмным, чем окраска остального меха. Кинкажу проводят свою жизнь на деревьях. Днём они скрываются в дуплах, а ночью поодиночке или парами направляются по ветвям деревьев на кормёжку, обнаруживая быстроту и ловкость движений.